W Polsce ubezpieczenia wzajemne do czasów II wojny światowej stanowiły ważny filar rynku ubezpieczeniowego – w okresie międzywojennym działało u nas nawet 300 towarzystw ubezpieczeń wzajemnych, które tworzyły solidny rynek pracy oraz kapitał. Jednak za czasów PRL-u zostały praktycznie wyeliminowane z rynku – nie tylko zostały zlikwidowane same towarzystwa, ale została również zniszczona w Polakach najbardziej naturalna chęć tworzenia wspólnot, w których członkowie ochronili siebie nawzajem i dawali sobie poczucie bezpieczeństwa. A to stanowi istotę ubezpieczeń wzajemnych.

Źródeł ubezpieczeń wzajemnych, a właściwie współpracy mającej zapewnić bezpieczeństwo członkom danej wspólnoty znaleźć można już w historii państw antycznych. Jej początki obserwujemy na przykład w sposobach organizacji karawan z Bliskiego Wschodu – porozumienia zawierane przez kupców przewidywały zwrot pieniędzy za straty spowodowane przez szkody. Podobne organizacje zawiązywali również kupcy feniccy czy greccy. Pod tym kątem należy także spojrzeć na gminy wczesnochrześcijańskie, którym silna więź społeczna umożliwiła funkcjonowanie na zasadzie stowarzyszenia pogrzebowego – składki członków wspólnoty gmina przeznaczała na pochówki czy inne cele charytatywne, jak byśmy to dzisiaj określili. W średniowieczu były też gildie, czyli zrzeszenia kupieckie i rzemieślnicze, udzielające pomocy wzajemnej z powodu różnych zdarzeń losowych. Bardziej sformalizowane towarzystwa czy grupy wzajemne zaczęły pojawiać się już w XVII i XVIII wieku.

Obecnie wzajemne towarzystwa ubezpieczeniowe mają najczęściej charakter naturalnej wspólnoty, którą łączą członkowie zamieszkujący wspólny obszar czy parający się tym samym zawodem. Swój TUW mogą tworzyć więc zarówno prawnicy, lekarze, jak i spółdzielnie mieszkaniowe. Własne TUW-y mogą tworzyć także jednostki samorządów terytorialnych, takich jak: gminy, powiaty, województwa, związki międzygminne, stowarzyszenia gmin. Podstawą do ich utworzenia jest przede wszystkim dążenie do osiągnięcia korzyści ekonomicznych. Jeśli w danej jednostce samorządu składki ubezpieczeniowe znacznie przekraczają sumę wypłaconych odszkodowań, wiadomo, że opłaca się w takim przypadku utworzyć własne towarzystwo ubezpieczeń wzajemnych.